문무겸비

선행학습 : 카메라 intrinsic parameter ( 카메라 왜곡계수, focal length 등) 참조 : Direct Linear Transformation - gaussian37 (Homography 관련) 참조 : Stereo Camera Calibration and Triangulation with OpenCV and Python (temugeb.github.io) (stereo 카메라 캘리브레이션 관련, 좌표계 곽련) 참조 : 다크 프로그래머 :: [영상 Geometry #1] 좌표계 (tistory.com) (좌표계 관련) 참고 : 다크 프로그래머 :: 카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration) (tistory.com) (카메라 intrinsic parameter) 본 글..

https://m.blog.naver.com/PostView.naver?isHttpsRedirect=true&blogId=wlsgk123123&logNo=10114850860 [MFC] GPS 수신 및 시리얼통신 MFC를 이용한 GPS 신호 수신 개발 환경 : Windows 7 (64 bits) / Visual Studio 2010 모델... blog.naver.com comm.cpp 코드 https://heroeskdw.tistory.com/entry/WaitCommEvent-%ED%95%A8%EC%88%98 WaitCommEvent 함수 Waits for an event to occur for a specified communications device. The set of events that ar..

목표 FLIR + LUCID 카메라 2ea간 동시 데이터 취득 프로그램 개발 (초기에는 FLIR 카메라 2ea간을 목표로 개발하였음) 개발환경 visual studio 20022 windows 타겟 spinnaker sdk(FLIR) arena sdk(LUCID) FLIR blackfly camera(모델명 :BFS-U3-51S5C-C) LUCID triton camera(모델명:TRI050s-QC) 전후상황 FLIR 사의 blackfly camera sdk는 python으로 된 'PySpin' 이 있어 이것으로 좀 진행해 보았으나 결과가 미진. 실제 취득에 있어서 실시간성이나 렉을 감안하면 C++ 개발이 좀 더 유리할것으로 판단됨 blackfly 동기화 취득 관련 사이트 https://www.flir...

"super resolution 프로젝트 따라하기"에서 시작되어, "PCL뜯어보기" 를 분화하기로 결정. 향후 ROS 뜯어보기도 분화 예정 Point Cloud Library는 LiDAR를 통해 취득한 pointcloud를 후처리하는데 사용되는 알고리즘을 구현해둔 라이브러리입니다. C++로 구성되어 있기 때문에 다량의 3d point 데이터에 대해서 빠른 처리, 시각화, 구현이 가능합니다 window + python으로 제대로 된 패키지도 없이 LiDAR 데이터를 핸들링하는것에 한계를 경험. 또한 대부분의 센서 개발 업체들 역시 ros, C++ 기반으로 작업이 이루어지는 것을 보면서 지금이라도 리눅스+ C++ 환경에 익숙해 져야겠다고 결정. 이를 위해 PCL을 공부를 시작. PCL은 ros가 깔릴 때 자..

편광카메라 이미지 분석 시작 편광 카메라를 분석하는 stokes parameter를 이해하는것부터 시작 (아래 파일 참고) https://en.wikipedia.org/wiki/Stokes_parameters Stokes parameters - Wikipedia From Wikipedia, the free encyclopedia Jump to navigation Jump to search Set of values that describe the polarization state of electromagnetic radiation The Stokes I, Q, U and V parameters The Stokes parameters are a set of values that describe the pol..

LiDAR super resolution (라이다 해상도 upscaling 기술) Simulation-based Lidar Super-resolution for Ground Vehicles 회사에서 라이다 데이터 수집을 자주 하면서, 라이다 센서의 활용성을 극대화 할 수 있는 기술은 어떤게 있을까 조사해보다가 point cloud 데이터에 대해 super resolution ai 기술을 적용할 수 있는 프로젝트(논문)을 찾게 되었다. 본 프로젝트는 16ch 같이 저해상도의 라이다 데이터를 64ch 고해상도 데이터로 upscaling(super resolution)해주는 AI와 관련되어있다. 이러한 기술을 통해 저가의 라이다로 고가의 라이다에 준하는 데이터를 구축할 수 있는 것이다. 현재 128ch 라이다..

PCD type converter github projectin sample_bin.pcd, sample_ascii.pcd 같은 데이터 다른 타입 이니까 이리저리 변환변환해보면서 성능을 확인해보면 되겠다 pcd 데이터 뷰어로는 cloud compare를 추천한다. bin, ascii 둘 다 호환된다 작동예시

벨로다인의 16ch짜리 라이다 'puck'에 대해서 알아보겠다. 정식 모델명은 VLP-16 PUCK. 이름을 보고 움찔할 수도 있다. 벨로다인이 아직 근본 없던 시절 웃자고 했던 작명이 아닐까.. 싶다 그렇지 않고서야 이런 오해의 소지가 다분한 이름이 나올 리가. 출시 당시 pcuk의 가격은 891 달러, 2018년 가격을 절반으로 내리겠다고 공표했고 차량용 라이다 중에선 가격도 싸고 성능도 준수한 가성비 모델로 평가된다. (동사 회사 128ch짜리 alpha prime은 8500만 원 이하) 따라서 수많은 연구실, 대학교, 기업에서 라이다 연구개발용으로 puck을 많이 구매하였고, 이때 구매했던 장비들이 지금도 쓰이면서 가장 대중적인 라이다로 자리 잡았다. 당장 우리 센터에 내가 알고 있는 것만 5개가..

이 논문은 핵심 내용은 stereo camera로 pseudo-LiDAR를 만드는 겁니다. ('의사 라이다' 로 번역되는데, 쉽게 말해 가짜 라이다, '라이다 흉내내기' 정도로 생각하시면 됩니다.) pseudo-LiDAR로 객체인식을 해보니 비싸고 고장 잘나는 LiDAR 성능의 60 ~ 70%정도는 나온다~ 라는게 논문 결론입니다. 이전에는 steroe-camera 객체인식 효율이 LiDAR(이하 라이다)에 비할바가 못됐습니다. 몇년 전부터 수많은 자율주행 솔루션들이 필히 라이다를 포함했던 이유가 있었단 말이죠. (물론 테슬라는 빼고요. 얘네들은 무슨 배짱인지 저는 잘 모르겠습니다 사실) 하지만 이렇게 카메라만으로 어느정도 성과를 냈으니, 정말 라이다를 빼고서 레벨3 주행을 배포할 수 있을지 지켜볼만하다..

5주 동안 진행했던 코멘토 캠프 후기. 그냥 옷 한 벌 값이라고 생각하고 참여했다. #코멘토 #직무부트캠프 #코멘토 후기 취업이 오랫동안 안돼서 힘들었다기보다는, 코멘토 질문 답변 보려고 한 달 정액권 끊었다가(코멘토 이용은 유료다) 직무 부트 캠프란 걸 발견하고 취업에 조금이나마 도움이 될까, 돈 내고하는 거니 좀 더 질 좋은 정보를 얻을 수 있으려나 싶어 참여하게 되었다. 자동차 공학박사와 함께하는 전기차 자율주행차 SW 개발 실무 박사님과 함께하는 SW 개발 실무. 미천한 학사여서 그런지 실무인지는 잘 모르겠다 1차 과제 수행 1차 과제에서는 SW 개발을 한다고 가정했을 때, 어떤 시스템을 개발하고 싶은지 정하고 그에 대한 필요성, 기능 등을 정리하는 것이었다. 평소에 ESP(Electronic S..