문무겸비

선행학습 : 카메라 intrinsic parameter ( 카메라 왜곡계수, focal length 등) 참조 : Direct Linear Transformation - gaussian37 (Homography 관련) 참조 : Stereo Camera Calibration and Triangulation with OpenCV and Python (temugeb.github.io) (stereo 카메라 캘리브레이션 관련, 좌표계 곽련) 참조 : 다크 프로그래머 :: [영상 Geometry #1] 좌표계 (tistory.com) (좌표계 관련) 참고 : 다크 프로그래머 :: 카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration) (tistory.com) (카메라 intrinsic parameter) 본 글..

https://m.blog.naver.com/PostView.naver?isHttpsRedirect=true&blogId=wlsgk123123&logNo=10114850860 [MFC] GPS 수신 및 시리얼통신 MFC를 이용한 GPS 신호 수신 개발 환경 : Windows 7 (64 bits) / Visual Studio 2010 모델... blog.naver.com comm.cpp 코드 https://heroeskdw.tistory.com/entry/WaitCommEvent-%ED%95%A8%EC%88%98 WaitCommEvent 함수 Waits for an event to occur for a specified communications device. The set of events that ar..

Point Grey Research는 1997년 설립된 캐나다 벤쿠버에 본사를 둔 카메라 제조 회사로, 고성능 디지털 카메라와 관련 소프트웨어 개발 및 생산을 전문으로 합니다. 이 회사는 다양한 산업 분야에서 널리 사용되는 제품을 제공하며, 기계 비전, 산업 자동화, 생명 과학, 보안, 교육 및 연구 등 다양한 분야에서 그들의 기술이 활용되고 있습니다. 기술적 측면에서, Point Grey는 다양한 인터페이스 기술을 사용하여 카메라를 생산합니다. 이에는 USB 3.0, Gigabit Ethernet (GigE), FireWire, USB 2.0, Camera Link 등이 포함됩니다. 이러한 인터페이스 기술은 고속 데이터 전송과 실시간 이미지 처리를 가능하게 합니다. 또한, Point Grey는 CMOS..

목표 FLIR + LUCID 카메라 2ea간 동시 데이터 취득 프로그램 개발 (초기에는 FLIR 카메라 2ea간을 목표로 개발하였음) 개발환경 visual studio 20022 windows 타겟 spinnaker sdk(FLIR) arena sdk(LUCID) FLIR blackfly camera(모델명 :BFS-U3-51S5C-C) LUCID triton camera(모델명:TRI050s-QC) 전후상황 FLIR 사의 blackfly camera sdk는 python으로 된 'PySpin' 이 있어 이것으로 좀 진행해 보았으나 결과가 미진. 실제 취득에 있어서 실시간성이나 렉을 감안하면 C++ 개발이 좀 더 유리할것으로 판단됨 blackfly 동기화 취득 관련 사이트 https://www.flir...

"super resolution 프로젝트 따라하기"에서 시작되어, "PCL뜯어보기" 를 분화하기로 결정. 향후 ROS 뜯어보기도 분화 예정 Point Cloud Library는 LiDAR를 통해 취득한 pointcloud를 후처리하는데 사용되는 알고리즘을 구현해둔 라이브러리입니다. C++로 구성되어 있기 때문에 다량의 3d point 데이터에 대해서 빠른 처리, 시각화, 구현이 가능합니다 window + python으로 제대로 된 패키지도 없이 LiDAR 데이터를 핸들링하는것에 한계를 경험. 또한 대부분의 센서 개발 업체들 역시 ros, C++ 기반으로 작업이 이루어지는 것을 보면서 지금이라도 리눅스+ C++ 환경에 익숙해 져야겠다고 결정. 이를 위해 PCL을 공부를 시작. PCL은 ros가 깔릴 때 자..

편광카메라 이미지 분석 시작 편광 카메라를 분석하는 stokes parameter를 이해하는것부터 시작 (아래 파일 참고) https://en.wikipedia.org/wiki/Stokes_parameters Stokes parameters - Wikipedia From Wikipedia, the free encyclopedia Jump to navigation Jump to search Set of values that describe the polarization state of electromagnetic radiation The Stokes I, Q, U and V parameters The Stokes parameters are a set of values that describe the pol..

LiDAR super resolution (라이다 해상도 upscaling 기술) Simulation-based Lidar Super-resolution for Ground Vehicles 회사에서 라이다 데이터 수집을 자주 하면서, 라이다 센서의 활용성을 극대화 할 수 있는 기술은 어떤게 있을까 조사해보다가 point cloud 데이터에 대해 super resolution ai 기술을 적용할 수 있는 프로젝트(논문)을 찾게 되었다. 본 프로젝트는 16ch 같이 저해상도의 라이다 데이터를 64ch 고해상도 데이터로 upscaling(super resolution)해주는 AI와 관련되어있다. 이러한 기술을 통해 저가의 라이다로 고가의 라이다에 준하는 데이터를 구축할 수 있는 것이다. 현재 128ch 라이다..

그리스도인으로서 죄라는 것에 대해, 어떻게 죄를 끊어야 하는지에 대한 고민이 참 많다. 그리스도인이라 할지라도 죄를 짓지 않는 것은 사실 쉽지 않은 일이다. 또한 개개인 마다 특히 더 컨트롤 하기 어려운 죄들이 있다. 음란, 게으름, 폭력, 불순종 등등 죄를 끊어낼려고 스스로 노력하고, 죄를 온전히 끊어낸 자신을 상상하지만 쉽지 않다. 최근 생각해본 바, 사람이 스스로 죄에서 벗어나는건 불가능하다고 결론지었다. 사람이 죄를 끊어내고 자유로워지는 것은 주님의 은혜이며 능력이다. 혹자는, 사람의 삶은 바꾸는게 어렵지만 종종 가능하며, 죄를 끊는 것 역시 개인의 의지로 가능하다고 반문할지도 모르겠다. 그러나 내가 보기에는, 죄를 끊었다는 대부분의 경우 아래 케이스에 해당되는것처럼 보였다. 1. 단순히 멈췄고 ..

PCD type converter github projectin sample_bin.pcd, sample_ascii.pcd 같은 데이터 다른 타입 이니까 이리저리 변환변환해보면서 성능을 확인해보면 되겠다 pcd 데이터 뷰어로는 cloud compare를 추천한다. bin, ascii 둘 다 호환된다 작동예시

벨로다인의 16ch짜리 라이다 'puck'에 대해서 알아보겠다. 정식 모델명은 VLP-16 PUCK. 이름을 보고 움찔할 수도 있다. 벨로다인이 아직 근본 없던 시절 웃자고 했던 작명이 아닐까.. 싶다 그렇지 않고서야 이런 오해의 소지가 다분한 이름이 나올 리가. 출시 당시 pcuk의 가격은 891 달러, 2018년 가격을 절반으로 내리겠다고 공표했고 차량용 라이다 중에선 가격도 싸고 성능도 준수한 가성비 모델로 평가된다. (동사 회사 128ch짜리 alpha prime은 8500만 원 이하) 따라서 수많은 연구실, 대학교, 기업에서 라이다 연구개발용으로 puck을 많이 구매하였고, 이때 구매했던 장비들이 지금도 쓰이면서 가장 대중적인 라이다로 자리 잡았다. 당장 우리 센터에 내가 알고 있는 것만 5개가..