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목록라이다 (3)
문무겸비
센서간 캘리브레이션 개요
선행학습 : 카메라 intrinsic parameter ( 카메라 왜곡계수, focal length 등) 참조 : Direct Linear Transformation - gaussian37 (Homography 관련) 참조 : Stereo Camera Calibration and Triangulation with OpenCV and Python (temugeb.github.io) (stereo 카메라 캘리브레이션 관련, 좌표계 곽련) 참조 : 다크 프로그래머 :: [영상 Geometry #1] 좌표계 (tistory.com) (좌표계 관련) 참고 : 다크 프로그래머 :: 카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration) (tistory.com) (카메라 intrinsic parameter) 본 글..
PCD 파일 data type converter
PCD type converter github projectin sample_bin.pcd, sample_ascii.pcd 같은 데이터 다른 타입 이니까 이리저리 변환변환해보면서 성능을 확인해보면 되겠다 pcd 데이터 뷰어로는 cloud compare를 추천한다. bin, ascii 둘 다 호환된다 작동예시
velodyne LiDAR puck 패킷 분석 및 viewer 프로그래밍
벨로다인의 16ch짜리 라이다 'puck'에 대해서 알아보겠다. 정식 모델명은 VLP-16 PUCK. 이름을 보고 움찔할 수도 있다. 벨로다인이 아직 근본 없던 시절 웃자고 했던 작명이 아닐까.. 싶다 그렇지 않고서야 이런 오해의 소지가 다분한 이름이 나올 리가. 출시 당시 pcuk의 가격은 891 달러, 2018년 가격을 절반으로 내리겠다고 공표했고 차량용 라이다 중에선 가격도 싸고 성능도 준수한 가성비 모델로 평가된다. (동사 회사 128ch짜리 alpha prime은 8500만 원 이하) 따라서 수많은 연구실, 대학교, 기업에서 라이다 연구개발용으로 puck을 많이 구매하였고, 이때 구매했던 장비들이 지금도 쓰이면서 가장 대중적인 라이다로 자리 잡았다. 당장 우리 센터에 내가 알고 있는 것만 5개가..