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문무겸비

[논문리뷰] 카메라로 라이다를 만들 수 있다고? "Pseudo-LiDAR from Visual Depth Estimation: Bridging the Gap in 3D Object Detection for Autonomous Driving"

이 논문은 핵심 내용은 stereo camera로 pseudo-LiDAR를 만드는 겁니다. ('의사 라이다' 로 번역되는데, 쉽게 말해 가짜 라이다, '라이다 흉내내기' 정도로 생각하시면 됩니다.) pseudo-LiDAR로 객체인식을 해보니 비싸고 고장 잘나는 LiDAR 성능의 60 ~ 70%정도는 나온다~ 라는게 논문 결론입니다. 이전에는 steroe-camera 객체인식 효율이 LiDAR(이하 라이다)에 비할바가 못됐습니다. 몇년 전부터 수많은 자율주행 솔루션들이 필히 라이다를 포함했던 이유가 있었단 말이죠. (물론 테슬라는 빼고요. 얘네들은 무슨 배짱인지 저는 잘 모르겠습니다 사실) 하지만 이렇게 카메라만으로 어느정도 성과를 냈으니, 정말 라이다를 빼고서 레벨3 주행을 배포할 수 있을지 지켜볼만하다..
개인공부 2021. 5. 19. 13:53
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